AVR Урок 18. Подключаем шаговый двигатель. Часть 3

 

 

 

 

Урок 18

Часть 3

 

Подключаем шаговый двигатель

 

 

Продолжаем работать с шаговым двигателем.

В прошлой части занятия мы его подключили и уже начали писать исходный код, написав инициализацию ножек порта, отвечающих за управление нашим шаговым двигателем.

Продолжим писать остальные функции в файле stepmotor.c.

Так как мы будем использовать полушаговый режим, в котором основных положений у ротора нашего шагового мотора будет 8, то и создадим мы целых 8 функций, то есть для каждого положения функция будет своя. Можно, конечно, обойтись и одной функцие, но мы попробуем именно 8 ради научного эксперемента.

Первая функция:

 

void SM_set1(void)

{

  SM_port |= 1<<IN1;

  SM_port &= ~(1<<IN2);

  SM_port &= ~(1<<IN3);

  SM_port &= ~(1<<IN4);

  SM_delay;

}

 

Данная функция включает 1-ю ножку порта, тем самым подаёт напряжение на 1 катушку мотора, остальные лапки мы здесь отключаем.

Теперь следующая функция:

 

void SM_set2(void)

{

  SM_port |= 1<<IN1;

  SM_port |= 1<<IN4;

  SM_port &= ~(1<<IN2);

  SM_port &= ~(1<<IN3);

  SM_delay;

}

 

Судя по алгоритму тела данной функции, при её вызове ротор мотора устремится в положение между первой и второй катушкой.

Я думаю, теперь мы, понимая принцип управления шаговым двигателем, без труда напишем и остальные функции для остальных 6 положений ротора

 

void SM_set3(void)

{

  SM_port |= 1<<IN4;

  SM_port &= ~(1<<IN1);

  SM_port &= ~(1<<IN2);

  SM_port &= ~(1<<IN3);

  SM_delay;

}

void SM_set4(void)

{

  SM_port |= 1<<IN4;

  SM_port |= 1<<IN3;

  SM_port &= ~(1<<IN1);

  SM_port &= ~(1<<IN2);

  SM_delay;

}

void SM_set5(void)

{

  SM_port |= 1<<IN3;

  SM_port &= ~(1<<IN1);

  SM_port &= ~(1<<IN2);

  SM_port &= ~(1<<IN4);

  SM_delay;

}

void SM_set6(void)

{

  SM_port |= 1<<IN3;

  SM_port |= 1<<IN2;

  SM_port &= ~(1<<IN1);

  SM_port &= ~(1<<IN4);

  SM_delay;

}

void SM_set7(void)

{

  SM_port |= 1<<IN2;

  SM_port &= ~(1<<IN1);

  SM_port &= ~(1<<IN3);

  SM_port &= ~(1<<IN4);

  SM_delay;

}

void SM_set8(void)

{

  SM_port |= 1<<IN2;

  SM_port |= 1<<IN1;

  SM_port &= ~(1<<IN3);

  SM_port &= ~(1<<IN4);

  SM_delay;

}

 

Ниже мы напишем ещё пару функций, которые будут использовать эти 8 функций, но мало ли, нам захочется в других модулях шагать по 1 шагу, напишем всё-таки для них прототипы в заголовочном файле

 

void SM_ini(void);

void SM_set1(void);

void SM_set2(void);

void SM_set3(void);

void SM_set4(void);

void SM_set5(void);

void SM_set6(void);

void SM_set7(void);

void SM_set8(void);

 

 

Вернёмся в файл реализации функций и напишем там функцию, которая будет проворачивать наш мотор сразу на 8 положений вперёд

 

void SM_forvard(void)

{

  SM_set1();

  SM_set2();

  SM_set3();

  SM_set4();

  SM_set5();

  SM_set6();

  SM_set7();

  SM_set8();

}

 

Ну и напишем такую же функцию для проворачивания двигателя на 8 шагов назад, или правильно сказать, полушагов

 

void SM_back(void)

{

  SM_set8();

  SM_set7();

  SM_set6();

  SM_set5();

  SM_set4();

  SM_set3();

  SM_set2();

  SM_set1();

}

 

Я думаю, код функций понятен, он очень прост.

Также создадим для данных функций прототипы в хедере

 

void SM_set8(void);

void SM_forvard(void);

void SM_back(void);

 

В функции main() создадим переменную для счётчика

 

int main(void)

{

  int i = 0;

 

В бесконечном цикле напишем цикл и попробуем повернуть мотор на все 360 градусов.

Для этого мы делим 4096 на 8, получаем 512, вот столько мы полных циклов по 8 полушагов должны и сделать. Ну считаем мы конечно от 0 до 511

 

while(1)

{

  for (i=0;i<=512;i++)

  {

    SM_forvard();

  }

  _delay_ms(300);

}

 

В конце цикла мы приостановим двигатель на некоторое время, включив в код задержку после цика. Во первых мы так лучше увидим положение остановки ротора, а во-вторых, теперь мы будем вращать его назад, а задержка не даст ему резко изменить направление, чтобы не было каких-нибудь пагубных инерционных явлений.

Ну, собственно теперь повернём его на столько же шагов назад, используя вторую функцию

 

  _delay_ms(300);

  for (i=0;i<=512;i++)

  {

    SM_back();

  }

  _delay_ms(300);

}

 

В конце также вставим задержку.

Вот теперь соберём код, прошьём контроллер и посмотрим на поведение ротора по движению нашей прикрепленной скрепочки.

Мы видим, что мотор будет медленно вращаться на 360 градусов сначала по часовой стрелке, а затем против часовой стрелки (видим мы это конечно только в видеоверсии, поэтому я не буду здесь это показывать на рисунке, так как это показать на рисунке невозможно, видеоверсия находится ниже на данной странице).

Также можно попробовать пошагать на другой угол, что мы в видеоверсии и проделали.

 

Предыдущая часть Программирование МК AVR Следующий урок

 

Исходный код

 

 

Техническая документация на шаговый двигатель

 

Программатор и шаговый двигатель 28YBJ-48 с драйвером ULN2003 можно приобрести здесь:

Программатор (продавец надёжный) USBASP USBISP 2.0

Шаговый двигатель 28YBJ-48 с драйвером ULN2003

 

 

Смотреть ВИДЕОУРОК (нажмите на картинку)

 

AVR Подключаем шаговый двигатель

2 комментария на “AVR Урок 18. Подключаем шаговый двигатель. Часть 3
  1. Дмитрий:

    Добрый день! Хороший пример, нужная вещь. Только одно НО! А как изначально спозиционировать двигатель в нужной точке по сигналу с внешнего мира. Например на колесе закрепить маленький магнит и ловить на ножке сигнал с геркона. Потому как обычный шаговик уперся в ограничитель и выставился в "ноль", а здесь редукция большая, такой вариант не пройдет.

    • В принципе такое может быть и возможно, но мне кажется овчина не стоит выделки. Для этого есть уже сервоприводы. Поэтому как-то не вселялась в мою бренную голову данная идея. Но всё равно спасибо за неё! Подумаем.

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

*